집밖은 위험해

싱가포르에서 하선후

귀국 비행기를 기다리는동안

잠깐 센토사 섬을 들른적이 있었다.

케이블 카를 타면서

카지노랑 멀라이언상(싱가포르 상징물 = 머메이드 + 라이언)이 보이더라

바다 너머에는

많은 배들이 입항을 대기하던

알카스 앵커리지가 보인다.

마지막은

싱가포르를 떠나기전

창이 공항에서 찍었던 사진들

어딘지는 모르겠지만

두바이 옆을 몇번 지나갔었다

부르즈 할리파 바로 근처를 지나가보긴했지만

두바이에 들른적이 없어 사진찍어보지는 못했다.

그래도 구글 사진에서는 사진들을 찍은 위치를 대강 알려주기는하더라

여기는 아랍에미레이트였는지 어딘지 정확하게는 모르겠다.

내가 타던 배는

우리나라에 들어오지 않는 배라

승선할때도

하선할때도

싱가포르에서 했었다.

하선하면서

짐을 다 통통배에 싣고

배가 멀어질때 눈물 좀 나더라

멀리서는

싱가포르 전경이 보이고

실습생으로

배타고

싱가포르 ~ 중국이나

싱가포르 ~ 인도 ~ 중동위주로 주로 돌아다녔다.

당시 바다 한 가운데서 찍었던 사진들

수평선 끝에는 지나가는 배들이 보이고

빌딩이나 산에 가려지지 않은

구름이 멀리 보인다.

이번 글은

http://blog.lastmind.io/archives/593

이전에 올린 "능력있는 개발자는 어떻게 알아볼수 있나?"와 똑같이

드레퓌스 모델에 대해서 설명한다.

다만 차이점은

컴퓨터 공학 관리자의 관점에서 작성한 글인데

이전 글보다 각 단계에 대해 조금 더 일반적으로 설명해주고 있다.

이 글에서 가장 마음에 든 부분은

closing 파트로

사람 간에 프로그램 생산성 차이의 원인과 개선 방안

그리고 직관력에 대해 다루면서

마지막으로 작성자 분의 생각으로 마치는데

내가 어떻게 하면 동료에게 좋은 영향을 줄수 있을까 고민하게 되는 글이다.

이전에

내가 개발자로서 얼마나 실력이 되는 건지

궁금해서

글을 검색하다가 찾은게

"능력있는 개발자는 어떻게 알아볼수 있나?"였다.

https://docs.google.com/document/d/1_phA5XUszSmN7Ta-QHs4DxRz9_iu8YlhxpVjSGEbWcg/edit

이 글에서는 개발자의 숙련도를 드레퓌스 모델로 5단계를 나누어서 설명해주고 있다.

novice, advanced beginner, competent, proficient, expert

이 기준을 따르면

나는 아마 Competent 쯤 될것 같긴한데, 여기를 3이라 한다면 

2.7 ~ 3.2쯤 될것 같다.

이 글에서는 코드를 잘 작성하는 사람

competent의 기술을 잘 보아야 한다고 하는데

내 주위에는 없을 뿐더러 먼저 잘 다가가지도 못한다.

계속 이론 공부만 하느라 코딩을 후순위에 미루면서도,

그 공부 조차 안할때도 많다.

(가끔 공부해야할것 같은 기분이 너무 들면 막 쓰고 공부하면서, 그렇지 않을때가 훨씬 많다.)

으악 공부해야되는데! 하기싫다.

아무튼 소프트웨어에 관심있는 사람들이라면 한번 읽어볼만한 좋은 글이다.

해대를 다니면서

화학제품 운반선에서 실습했었다.

당시 선교 위에서 찍은 영상

공부해야되는데

너무 하기 싫다 ㅠㅜ

확률적 로봇 공학 정리를 마치고

몰랏던 개념들을 더 배우기 위해 원래는

가장 기억에 남던게 최대우도법 같은 최적화 이론이었고

이 최적화 이론을 배우기에 앞서

수치 해석을 공부할 생각이었었다.

그런데 갑자기 수치해석을 하는건 너무 지역적인 부분으로 들어가는것 같더라

그래서 구글링을하다가

전에 칼만필터 찾아보면서 잠깐 본적있었던

ai study 사이트를 찾게 되었다.

http://www.aistudy.co.kr/

이 사이트에서는 인공지능과 관련된 개념들을

검색 기능이 빠진 나무위키? 같은 식으로

인공지능과 관련된 컴퓨터 과학 내용 전반을 다루어 주더라

여기를 보면서

내가 학률적 로봇 공학에서 봤는데, 뭔지 모르고 까먹었던 내용들을 많이 찾을수 있었다

그 책에서 몇번 보긴했으나 뭔지 잘 모르고 그냥 넘어 간 개념들이

휴리스틱, 추론, 언덕 오르기, 유전 알고리즘 , 계산 이론 등이었는데

이에 대한 내용들이 얕개나마 전반적으로 보기 좋게 되어있더라.

그래서 위치 추정을 마치고 경로 계획 알고리즘 방법들을 살펴보기 전에

최적화, 수치해석을 보는 대신

ai study에서 컴퓨터 과학 전반에 대해 살펴보았다.

수학의 종류에 어떤것들이 있는지

대수학, 이산수학, 수치해석, 확률이론 등에 대해 간단히 살펴보고

트리처럼 각 이론들에 대해 얕게 훑어 봤다.

이 내용들을 보면서

내가 프로그래밍 언어, 리눅스, 딥러닝, ros, 임베디드 등 공부한게 헛공부 한것 같더라

그 동안 공부한것도 필요하긴 했지만

이걸 왜 이제서야 봤을까!!

아무튼 지난번 팬더님의 글 본게 있고나서

가능한 넓게 넓게 볼려고 신경쓰다보니

이런 식으로 정리도 해보고

내가 목표를 제대로 설정하고 공부를 하고 있는것인지 

방향이 맞는지 막연함에

제대로  컴퓨터 과학을 가르키는 곳에서 어떤 커리큘럼으로 학생들을 가르키는지 몇군데를 찾아보게 되었는데,

인상적인 곳이 3 곳이 있었다.

카이스트 전산학부-전산이론

임베디드 스쿨

서울대 통계학과

이번에 정리한 개념들 전반적으로 다 다루더라

카이스트 전산학부 - 전산이론 분야

- 여기서는 모든 전산 연구 분야에서 이론 모델과 분석 틀을 제공하며, 알고리즘, 계산기하학, 프로그램 세부분야를 다룬다

이번에 간단하게 정리했던 개념들이 다 여기 나오는 과목들에서 나오는것들이 많더라

그래프 이론 - 탐색, 최단경로

계산이론 - 공간 복잡도, 시간 복잡도, 계산가능성

형식언어 및 오토마타 - 튜링 머신

이산 구조 - 이산수학

문제 해결 - 수치해석, 이산수학

특히 확률적 로봇 공학이던 머신러닝, 영상 처리 등등 다

알고리즘 부터 이해해야하는데

아직은 슈도 코드를 보고 이게 어떤식으로 동작하겠는지 파악되는게 30%정도? 밖에 안되는것 같고

알고리즘을 설계하라고 하면 나도 도저희 엄두는 안난다.

결국에 인공지능이던 로봇 공학이던 할려면

여기 있는 커리큘럼을 참고해서

알고리즘 복습과 오토마타, 알고리즘 설계 해석 등을 조금 파야될거같다.

알고리즘 공부와 별개로 두번째 문제는

수학적 모델링 과정들이 여전히 따라 가기가 힘들다

확률적 로봇공학책은 물론 다양한 머신러닝 책들을 보면

다 수식으로 되어있으니 문제더라.

기본적인 확률 분포는 그나바 확률 로봇공학 보면서 조금 익숙해진것 같긴한데

다른 알고리즘 로직을 수식으로 표현한것들을 보면 여전히 막연하다.

이건 단순히 반복 보다는 다른 방향을 다시 찾아야 할거같고

카이스트 말고

임베디드 스쿨 커리큘럼이 가장 마음에 들고,

방향을 찾는데 많은 참고가 되었다.

https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=phw820&logNo=221981685211&categoryNo=38&parentCategoryNo=7&viewDate=¤tPage=&postListTopCurrentPage=&isAfterWrite=true

https://www.embedded-school.com/

이 곳은 기존에 임베디드 가르키는 곳들이 대부분 국비이고, 깊이 있는 내용들을 잘 다루지 못하다보니

전장 임베디드 개발자 분이

제대로 된 임베디드 개발자를 키우기 위해 만든 곳이다.

1~ 3단계 까지 이루어져서

드론, 자율주행 차 같은 제대로된 임베디드 시스템을 개발하는게 마지막 목표인데

각 레벨 별 목표와

각 단계별 강좌 목록들을 보면

우리나라에 이런 교육이 있는곳이 없으며

자세한 내용들은 직접 들어가서 보시기를 추천한다.

특히 래밸 1부터 쉬운 내용은 아니다

c, 파이썬, 아두이노, 라즈베리파이는 그래도 컴퓨터 관심있는 사람이라면 할만 하겠지만

AVR 프로그래밍에서 부터 레지스터 단위를 제어하면서 펌웨어를 구축해야하고

이 래밸 1을 넘기지 못하면 다음 레벨로 못넘어 간다고 한다.

레벨 2와 3을 보면서 

그동안 opencv빌드하면서 뭔지 몰랐던 부스트도 강의하고

모터 제어 이론, 전자회로 이론

케드, 캔통신, 징크 설계, 디지털 신호 처리 등

전자, 회로, 모터, 임베디드 소프트웨어 전반에 대해서 다 다루는데

제대로된 임베디드 개발자가 되려면 뭘 공부해야 이제서야 조금 알것같다.

대부분의 국비 과정들이 C, 리눅스, 디바이스 드라이버 정도만 하던걸 보다가

이런 커리큘럼을 보니 너무 배우고 싶구

돈만 많으면 한번 신청해보고 싶다 ㅠㅜ

이번 글도 쓰다가 삼천포로 빠지면서 마쳐야지.