집밖은 위험해

 나의 누나는 잠깐 독일에 공부하면서 지낸적이 있었다.

한번 누나를 보러 비행기 타고 파리 드골 공항을 경유해서 베를린을 가게되었는데,

가는 길에 누나의 부탁으로 마카롱 심부름 한건 덤.

 당시에 잠시 누나따라 지내면서 찍었던 사진들

 해양대를 다니는 중에

운 좋게 학교의 지원을 받아 캄보디아를 다녀올 수 있었다.

 캄보디아 왕의 정원, 앙코르와트, 통통배

 우리는 보통 도시에 생활하면서 항상 불빛들이 밝으니

달이 얼마나 밝은지 몰랐다.

 배를 타고 바다 한가운데, 모든 불을 끄더라도

달빛이 밝아 배의 실루엣과 파도 등이 잘 보인다.

 특히 날이 좋은날 밤은 수평선 끝에서 반대편 끝까지 하늘은 은하수로 가득찬다

내 카메라가 좋지 못해 하늘에 꽉찬 별들을 찍을수는 없었지만

 어떤 날은 별똥별이 잠깐 떨어질때도, 돌고래 때가 뛰어오르는 모습들을 볼수 있었지만

가장 기억에 남는 곳은 인도양 밤바다였다.

 배가 바다를 가로지르면서 생기는 파도에

플랑크톤들이 파란 빛을 내뿜는다.

 중간에 파란 파도가 찍은 사진인데, 사진에서 잘보이지는 않지만

실제로는 배 주위의 바다가 잔잔한 푸른빛을 띈다.

 한번은 인도네시아에서 장기간 머무른 적이 있었는데

여기서 한번 상륙 나갈 기회가 있었다.

항 시설에서 부터 인도네시아 사람들이 나와있어

돈 주고, 오토바이 타고 시내로 나올수 있었다.

 짧은 상륙을 마치고 싱가포르와 인도네시아 사이 말라카 해협은

해적, 도둑들이 많아 한번 다른 부원들과 야간 갑판당직을 선 적이있었는데

번개가 쉴 새없이 치더라

ㅓ

https://brunch.co.kr/@supims/2

신현묵 님의 브런치 글이다.

 위 글은 신현묵님이 2016년도에 작성한 글로 이 당시 25년차 경력자 분이셨으니

아마 지금은 30년차가 되신듯하다.

 내용은 신현묵님이 개발자가 되길 희망하는 어린 사람들에게

IT분야에 대한 개인적인 경험과 충고들을 하고있다.

 소프트웨어 아키텍트, 스타트업, 공부해야 될것, 부모님께 한마디 등에 대한 내용들로 전개되지만

이 글에서 가장 마음에 드는 부분은 "인재를 구할때 사용하는 말"

지금 처럼 너무 놀지만 말고, 적당히 잉여로워져야될거같다 ㄷ

 나는 해대를 다니기 이전까지 tv에서 하는 다큐멘터리 같은걸 종종 보긴 했지만

굳이 직접 찾아보지는 않았다.

뭐가 있는지도 모르겠고

 아마존의 눈물처럼 자연과 관련된 다큐멘터리 대작보다는

사회, 공학 관련된 다큐멘터리가 내 취향에 더 맞았었는데

 내가 대학교 2학년때쯤, 2014, 2015년경

시사기획 창의 로봇 혁명 미래를 바꾸다 편을 보고

큰 충격을 받게 되었다.

 특히 이 편은 기존의 산업, 공학 전반에 대해

성과나 사람들 고생하는 모습 같은것을 보여주는 재미없는 다큐멘터리들과는 달리

 잔잔한 음악에, 다음 커뮤니케이션 송영길 부사장 같은 분이 종종 나오면서

사회 전반에서 로봇이 하나둘씩 바꿔가는 모습을 보여주고

앞으로 상당히 많은 일자리가 없어질 거라는 충격적인 메시지를 전달한다.

 이 내용은 2020년 현재는 흔한 얘기지만

내가 이 다큐를 봤던거는 알파고가 이세돌을 이겼던 2016년 보다 1~2년 전이었고

당시에는 지금처럼 로봇이나 인공지능에 대해 이슈화가 많이 되어있지 않았기 때문에

이때의 충격은 말로 할수 없었다.

 이 당시에만 해도 2020년이면 자율주행차가 상용화되고,

무인 선박이 나올거라 했는데 반은 현실화되고 반은 틀렸다고 볼수 있을것 같다.

 여기서 말하는 미래가 정말 올까?

 내가 본 최고의 다큐멘터리

유튜브에는 잘린 영상밖에 없지만

IT에 생소한 분이라면 풀버전 영상을 찾아서 한번 보시는걸 강추한다.

 나는 가끔 유튜브에서

조던 피터슨이나 책그림, 쿠르츠게작트 같은 영상들을 보곤한다.

 지금은 덜하지만 대학교를 다닐때는 다큐를 보는 습관이있었는데,

책을 보는게 좋은건 알지만, 책을 보기는 싫고, 매번 놀기만 하는거는 죄책감이 드니

그 대안인 다큐멘터리를 보면 죄책감은 줄어들고, 공부하는 기분이 들었기 때문이다.

 다큐를 자주 보면서 배운게 많은것 같긴 했었다.

당시에 4차 산업혁명에 대한 다큐를 보면서 IT분야 공부시작하기를 마음 먹게 되고

알파고가 나오고, 인공지능에 대해 얘기가 많아 지기 전에 공부를 시작하게 되었었다.

 지금은 관심있는 다큐멘터리가 없어 잘 보지는 않는데

대신 캐나다 철학? 교수인 조던 피터슨의 강의 짧은 영상이나

책의 내용을 잘 정리해서 올려주는 책그림 같은 분들의 영상을 종종 보곤 한다.

 요즘은 공부는 잘 하지 않고 

자꾸 다른것에만 빠지고 있으니 이게 잘못된건 알지만

마음 잡고 잘 공부하기 힘들어서 검색하다보니 피터슨의 영상을 찾게 되었다.

 아래의 영상에서 피터슨은

젋은 사람들은 순간적인 쾌락에 쫓게된다고 한다.

큰 즐거움을 다양한 이유에서 찾지 않고 순간적인 쾌락이 잘못됨을 알고있더라도

 이번 영상을 잠깐 보다가

내가 어쩌다가 조던피터슨과 책그림을 알게되었나

생각하다보니 예전에 본적있는 영상을 찾아봤다.

 아래의 영상은 조던피터슨이 쓴 인생의 12가지 규칙이란 책의 내용을

정리라기보다는 해석? 해설을 해주는 영상이다.

 최근 많이 나오는 책 리뷰는 책의 내용을 그대로 전달하다보니

지루하고 덜 와닫는 부분이 많더라

 하지만 이 영상은 기존의 책 리뷰 책과는 달리

책의 내용을 그대로 딱딱하게 전달한다기 보다는

보편적인 예시를 들면서 이 책에 관심있는 사람에게 필요한 부분을 전달력있게 알려준다.

 내가 본 것들 중 최고의 책 리뷰 영상이다.

 파이썬 로보틱스 정리를 마친 후

다양한 개념들을 살펴보았으나

파이썬 알고리즘, 계산 이론등 하려다가 너무 벅찬것같아

한동안 손놓고 있었다.

 몇일 동안 내 공부가 손이 안잡히고 집중도 안되고

수식을 슈도코드를 어떻게 코드화 하는건지 모르겠고

OTL 하는 시간을 보내다가

 오늘은 제대로 푹 쉬고

이전부터 생각하던 파이썬 로보틱스 실제 구동 부분을 해보려고 한다.

일단 위치 추정알고리즘들은 칼만, 파티클, 히스토그램 기본적인 코드들은 돌려보았으니

 다음에는 슬램알고리즘들을 정리 후

경로 관련 알고리즘들알 다루어 보려고 한다.

 이번에 정리하면서 한 3~4시간 쯤 걸렸으나

모처럼 조금은 집중 잘되는 시간이었다.

 요즘에는 1시간 공부하고 2~3시간 놀게 되는 경우가 많다가

한동안은 아예 손놓고 예전 사진만 올리고 있었다.

 이번에 정리한 내용은 이전과는 달리

가능한 이론적인 내용과 구현 코드를 같이 설명하려고 했다.

 그런데 코드를 보기전에 이론을 다시 내용을 꺼내자고 하니

여러번 봤던 내용이긴 하지만 예전에 제대로 보지않아선지 동작하는 내용들을 제대로 본적이 없어선지

이론 해석이 잘안되는게 많았다.

 아마 이론 내용과 실제 파이썬으로 구현한 내용들이 조금 달라서 일수도 있고 ..

아무튼 이런 식으로 나머지 내용들도 조금씩 정리해보고

경로 계획 까지 순수한 파이썬 환경에서 정리를 마친다면,

 추후 ROS 가제보 상에서 터틀봇 같은걸로 실제 실험해보는걸 올려보고

멀리는 실제 간단한 로봇을 만들어 제어 실험같은걸 해보고 싶다.

 오늘은 여기까지 OTL