히스토그램 필터 위치 추정을 정리하며

 파이썬 로보틱스 정리를 마친 후

다양한 개념들을 살펴보았으나

파이썬 알고리즘, 계산 이론등 하려다가 너무 벅찬것같아

한동안 손놓고 있었다.

 

 몇일 동안 내 공부가 손이 안잡히고 집중도 안되고

수식을 슈도코드를 어떻게 코드화 하는건지 모르겠고

OTL 하는 시간을 보내다가

 

 오늘은 제대로 푹 쉬고

이전부터 생각하던 파이썬 로보틱스 실제 구동 부분을 해보려고 한다.

일단 위치 추정알고리즘들은 칼만, 파티클, 히스토그램 기본적인 코드들은 돌려보았으니

 

 다음에는 슬램알고리즘들을 정리 후

경로 관련 알고리즘들알 다루어 보려고 한다.

 

 이번에 정리하면서 한 3~4시간 쯤 걸렸으나

모처럼 조금은 집중 잘되는 시간이었다.

 

 요즘에는 1시간 공부하고 2~3시간 놀게 되는 경우가 많다가

한동안은 아예 손놓고 예전 사진만 올리고 있었다.

 

 이번에 정리한 내용은 이전과는 달리

가능한 이론적인 내용과 구현 코드를 같이 설명하려고 했다.

 

 그런데 코드를 보기전에 이론을 다시 내용을 꺼내자고 하니

여러번 봤던 내용이긴 하지만 예전에 제대로 보지않아선지 동작하는 내용들을 제대로 본적이 없어선지

이론 해석이 잘안되는게 많았다.

 

 아마 이론 내용과 실제 파이썬으로 구현한 내용들이 조금 달라서 일수도 있고 ..

아무튼 이런 식으로 나머지 내용들도 조금씩 정리해보고

경로 계획 까지 순수한 파이썬 환경에서 정리를 마친다면,

 

 추후 ROS 가제보 상에서 터틀봇 같은걸로 실제 실험해보는걸 올려보고

멀리는 실제 간단한 로봇을 만들어 제어 실험같은걸 해보고 싶다.

 

 오늘은 여기까지 OTL