프로토타이핑 - 2. 만들어 보고 싶은 것들

아두이노로 만들수 있는 프로젝트 들은 참많다

 

 

어떻게 만드는지 등은 다 아두이노 공식 홈페이지 상에서도 제공하고 있지만

 

 

막상 그런 제품을 만들 비용과 시간, 게으름 때문에 제대로 해볼 생각은 한적이 없었다.

 

 

다행이 이번에 하드웨어와 소프트웨어를 통합한 프로토타이핑을 하면서

 

 

이제서야 한번 시도해볼 기회가 생긴것 같다.

 

 

처음에는 원래 역 도립진자를 한번 만들어보고 싶었다.

 

 

본인은 제어 공학을 공부했지만 이론적인 내용과 간단한 메트랩 실습만 조금해보았지

 

 

실제 제어기 적인 내용은 제대로 만들어보지를 못했다.

 

 

그러다보니 이런걸 다루어보고싶었지만

 

 

하드웨어를 만들줄 모르니 엄두가 안나더라

 

 

그렇게 해서 제어기와 프로토타이핑을 결합한

 

역 도립진자를 생각하게 되었다.

 

 

 

 

 

 

 

이것 자체가 석사 논문에 쓰기도 하는 내용이기도 하고

 

적당한 거라 생각하려했는데

 

* 하다 하다 삼단 역 도립진자도 있다..

 

 

 

 

아두이노 예제 코드만 몇번 놀리고 말았던 내가 하기에는 조금 힘들것 같더라

 

 

대신 이전에 조금더 간단한 예제가 생각난게

 

초음파 밸런서가 있었다.

 

 

 

 

시소 처럼 생긴 구조물 끝에 초음파 센서와 공을 놓고

 

공이 너무 가까워지면 시소를 기울려 떨어지게 하고

 

너무 멀어지면 초음파쪽으로 기울어지도록 제어하는 예제였는데

 

 

 

 

 

이런식으로

 

한번 PID 게인들 조절하면서 찾아가는 과정을 한번 해보고 싶다.

 

처음부터 역도립진자하는것보단 쉽겠지

 

 

 

 

내가 배운 제어공학을 생각하면

 

분명 많은 시간을 들여서 신호와 시스템, 제어공학을 공부했지만

 

아직도 PID 제어기가 뭔지, 해가 뭔지 잘 정리되는 느낌이 들질 않는다.

 

아마 간단한 메트랩 예제만 해보고 말았지

 

실제로 제대로 된 프로젝트를 해본적이 없어서 그런것 같다.

 

 

이번 기회에 PID 제어기가 들어간 이러한 프로젝트를 직접 만들어 보고 싶다.

 

 

 

 

 

 

만약 정말 시간이 남는다면

 

조금 더 어려운 프로젝트로

 

아두이노 강아지나 자율주행 차량용 차체 같은것을 만들어 보고자 한다.

 

 

 

이전에 자율주행 차 연구를 할때

 

하드웨어에 대해서 아는게 하나도 없어

 

장난감 자동차에다가 수백만워너치 장비들을 올려서 사용하곤 했었다.

 

 

까꿍

 

 

보기도 너무 안좋고 심하게 조잡했다.

 

다른 곳에서 로봇 만든다고하면

 

이런 장난감 차체가아니라 실제 기구 제작해서 만든다는데

 

이런것 밖에 쓸수없는게 너무 자존심 상하더라

 

 

 

 

이런거 만들어보고싶다..