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LM 방법
- LM 방법은 레벤버그, 마퀴트가 제안한 감쇄 가우스 뉴턴 방법
- 컴퓨터 비전에서 번들 조정 bundle adjustment에서 주로 사용
- 방향 벡터 h_lm을 구하기 위해 가우스 뉴턴 방법에 감쇄 인자를 추가함
LM 방법에서 방향 벡터 h_lm
- 위 감쇄 인자가 추가된 식을 정리하면
- 감쇄인자 mu가 큰 경우
- 감쇄 인자 mu가 작은 경우
- mu를 조절하기 위해 이득 비율을 이용
LM 방법에서의 정지 조건
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