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물체의 움직임 motion
- 3차원 공간상에서 움직임(모션)은 평행이동 translation과 회전 rotation으로 이루어짐.
- 회전은 각 축에 대해서 수행되며 3 x 3 행렬의 형태가 됨.
- 모든 회전을 나타내는 행렬 R은 하나의 군이라고도 할 수 있으며 SO_3(R)의 원소가 됨.
오일러각
- 각 축에 대한 \theta 만큼의 회전을 오일러 각이라고 함.
- 각 축에서의 오일러각 회전 행렬은 아래와 같음
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