파이썬 로보틱스 - SLAM 개요

 파이썬 로보틱스를 통해 위치 추정과 지도 작성 알고리즘들의 종류와

이에 관련한 이론적인 내용들을 살펴보고

각 알고리즘들의 시뮬레이션 결과를 확인하였습니다.

 

 이 다음으로 확률적 로봇공학을 이용한 핵심 문제인 SLAM에 대해서 살펴보려고 합니다.

파이썬 로보틱스에서 제공하는 슬램 시뮬레이션의 예시로

 

1. EKF SLAM

2. FastSLAM 1

3. FastSLAM 2

4. GraphBasedSLAM

5. iterative_closets_point icp

 

5가지에 대해서 제공하고 있습니다.

 

 이번 SLAM 문제들도 필요한 이론적인 내용과 함께 같이 살펴보겠습니다.