zumi - 27. ORB 특징, 브루트포스 매처를 이용한 피처 매칭

 

원래 주미에는 opencv 3.4.3(?) 버전이 설치되어있는데

 

이상하게 피처 매치 부분에서 계속 버그가 나더라

 

아무리 삽질해봐도 도저히 고칠수 없어서 다른 버전을 사용하려고 했다.

 

 

그래서 opencv를 업그레이드 하겠다고 한참 삽질을 하다가

 

whl 파일 설치해서 마무리하고

 

다시 ORB 특징을 이용한 MPU6050 피처 매치

 

 

 

좌측의 센서 사진은 그냥 폰으로 찍어서 사용했다.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

import numpy as np
import cv2

cap = cv2.VideoCapture(0)


#queryImg
#qImg = cv2.imread('./res/mpu6050_2.png',0)
qImg = cv2.imread('../../../res/mpu6050_2.png',0)

# Initiate STAR detector
orb = cv2.ORB_create()
# find the keypoints with ORB
kp1 = orb.detect(qImg,None)
# compute the descriptors with ORB
kp1, desc1 = orb.compute(qImg, kp1)

# create BFMatcher object
bf = cv2.BFMatcher()
print(len(desc1))

while(True):
    ret, frame = cap.read()
    frame = cv2.flip(frame, 0)
    rsz = cv2.resize(frame, dsize=(320,240))
    gray = cv2.cvtColor(rsz, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # find the keypoints with ORB
    kp2 = orb.detect(gray,None)
    # compute the descriptors with ORB
    kp2, desc2 = orb.compute(gray, kp2)

    # Match descriptors.
    matches = bf.knnMatch(desc1,desc2, k=2)
    # Apply ratio test
    good = []
    for m,n in matches:
        if m.distance < 0.75*n.distance:
            good.append([m])


    gray = cv2.drawMatchesKnn(qImg,kp1,gray,kp2,good, None, flags=2)


    cv2.imshow('res',gray)
    if cv2.waitKey(20) & 0xFF == ord('q'):
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()