제어 - 5. 기계 시스템과 병진 운동

제어 시스템

- 제이 시스템 = 전기 시스템 + 기계 시스템 + (유압 시스템)

 

기계 시스템에서의 운동

- 회전 운동 rotation + 병진운동 translation

- 뉴톤의 운동 법칙이 적용됨

 

 

병진 운동

- 강체의 직선, 곡선 방향의 운동

- 변수 : 가속도, 속도, 변위

 

운동 방정식 equation of motion

- 물체에 가해지는 힘 f의 합 = 질량 M * 가속도 a와 같다.

 

힘-질량 시스템과 운동 방정식

- 아래의 힘-질량 시스템이 주어질때

- 이에 대한 운동 방정식은 아래와 같음.

 

 

 

힘-스프링 시스템

- 변위 y(t)는 힘 f(t)에 비례

 

힘-댐퍼 시스템

- 댐핑은 속도에 비례해서 제동을 주며, 댐핑힘 B과 속도의 관계는 아례와 같음

 

질량-스프링-댐퍼 시스템의 자유 물체도

- 아래의 질량-스프링-댐퍼 시스템이 주어질때 자유물체도는 우측과 같다.

- 이 시스템의 운동방정식은 다음과 같이 정리할 수 있다.