제어 - 3. 신호 흐름과 상태 공간

전달 함수 구성 요소

- 미분기 derivative : G(s) = s. 영점이 0

- 적분기 integral : G(s) = 1/s.  극점이 0

- 비례기 proportional : G(s) = K

 

 

적분기와 비례기를 이용한 전달함수 예시

 

 

 

 

상태 선도 state diagram

- 상태 변수가 시간에 따라 변화하는 과정을 표현

 

 

상태 방정식과 출력 방정식

- 상태 방정식 state equation : 도함수 등 입력 상태 변수들의 선형 합으로 나타낸 방정식

- 출력 방정식 output equation : 출력 c(t)를 입력을 포함한 상태 변수들의 선형 합으로 나타낸 방정식

 

 

 

 

 

상태 공간 state space

- 동적 방정식 dynamic equation = 상태 방정식 state equation + 동적 방정식 dynamic equation

- 시스템을 동적 방정식 dynamic equation으로 표한한 것