프로토타이핑 - 9. 자료 조사 1(2020.08.16)

1. 코코아팹 - 밸런싱 로봇

 

https://kocoafab.cc/make/view/719

 

PID 제어와 밸런싱 로봇에 대해서 소개하고있고

소스코드도 공개되어있다.

곧 분석해보자

 

 

 

 

 

 

2. 이륜 역진자 로봇의 밸런싱 제어시스템구현

- 기존의 PD 제어기에선 직접 파라미터를 실험하면서 조정했다면, 기존의 실험과 딥러닝 신경망에서 학습한 결과를 비교해보는 내용이다.

http://www.ndsl.kr/ndsl/search/detail/article/articleSearchResultDetail.do?cn=JAKO201211559435983

 

 

 

 

3. 아두이노 PID 제어 튜토리얼

- 아두이노를 이용해서 어떻게 PID제어를 하는지 코드와 설명이 같이되어있다. 나중에 한번 봐야겠다.

https://www.teachmemicro.com/arduino-pid-control-tutorial

 

 

 

4. 밸런싱 로봇 키트 제작 설명

세그웨이 같은 밸런싱 로봇 키트를 조립하고 소스코드에 대한 간단한 설명 제공

http://scipia.co.kr/cms/blog/227

SBOT1 아두이노 세그웨이 밸런싱로봇 제작(Feat. MPU6050, PID제어) | 싸이피아SCIPIA

 

 

 

 

 

 

5. 아두이노와 시뮬링크를 이용한 시스템 구현

kr.mathworks.com/videos/arduino-support-in-simulink-117736.html

 

 

 

 

 

6.  아두이노와 매트랩을 이용한 모터 제어

https://kr.mathworks.com/videos/using-matlab-and-arduino-for-motor-control-100737.html

- 아두이노 처럼 모터 실험하는 간단한 내용 크게 도움은 안될듯

 

 

 

 

 

7. 매트랩 시뮬링크를 이용한 DC 모터 제어

https://www.youtube.com/watch?v=25dU_Aq49m4

- 유용해 보이긴하나 수학적 모델링을 한 결과물을 시뮬레이션에 하는데 사용하는데 참고하면 될듯하다

 

 

 

 

 

8. 역 도립진자 프로젝트

http://mercury.hau.ac.kr/sjkwon/Lecture/2010-1%ED%95%99%EA%B8%B0%20%EC%9E%90%EB%8F%99%EC%A0%9C%EC%96%B4%EC%84%A4%EA%B3%84%ED%94%84%EB%A1%9C%EC%A0%9D%ED%8A%B8.pdf

- 이거는 밸런싱 로봇은 아니지만 제어 시스템 설계 과정에 대해서 잘 정리해주고 있어서 많이 도움이 될것같은 마음에 가져왔다

- 이 자료에서는 opengl에서 역도립진자를 시뮬레이션했더라 이걸보고 매트랩이나 opengl 말고 파이썬에서 할수있지않을까해서 찾아봣다.

 

 

 

 

 

9. 상태 공간 모델을 이용한 역 도립진자

- 나는 기존에 제어시스템은 matlab에서만 할수있는건줄 알았으나 opengl을 이용해서 c++로 시뮬레이션 한 글을 보았다. 그러다보니 python에서 할수있지 않을까 고민해보다가 찾은 자료

https://www.youtube.com/watch?v=egPRF5PHwOo&list=UU2GuY-AxnNxIJFAVfEW0QFA&index=3

http://apmonitor.com/do/index.php/Main/InvertedPendulum

소스도 공개해 주고 계시다.

 

진짜 나도 잘하게되면 이런 자료들 실컷 만들어서 뿌려야지

맨날 남의거 주위 공부하기도 좀 그렇다 ..

 

 

 

 

 

10. 균형 잡는 로봇

https://swiz23.github.io/Portfolio/inverted_pen.html

- 당장 내가 하는 프로토타이핑이랑  크게 관련있다고 할수는 없지만 이전에 본 로봇이 공 균형을 잡는게 신기해서 캡처

 

 

 

지금까지 참 정보가 많긴 한데

 

뭐가 내가 워하는 정보고 나한태 알맞을지 참 판단하기 힘들다.....

 

 

 

 

내가 원래 생각했던건 크게 2가지 과정이 될듯했느넫

 

1. 기존의 자료를 가지고 밸런싱 로봇 완성

 

2. 제어공학적 측면에서 구성

 - 수학적 모델링

 - 보드 선도 등 방법으로 적합한 파라미터 구하기

 

자료 조사하다보니

밸런싱 로봇 조립 및 실험, 수학적 모델링 및 파라미터 구하기 뿐만아니라

 

시뮬레이션을 구현해보는 방법도 있겠다