프로토타이핑 - 32. MPU6050 동작과 값 변화

 

 

gyro xyz : 각 축 방향에 대한 각 변화량

acc xyz : 각 축 방향의 가속도

 

 

 

mpu 6050의 각 축에 대해서 잘 나온 그림이 있어 가져왔다.

 

https://www.electronicwings.com/sensors-modules/mpu6050-gyroscope-accelerometer-temperature-sensor-module

 

 

 

평행이동과 회전 운동의 관계

ref : https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=kb986213&logNo=70190081308&targetKeyword=&targetRecommendationCode=1

 

 

 

 

1. 센서를 가만히 나둔 경우

 

기본적으로 gyro xyz는 각 변화량으로 축 방향으로 변화가 있을때만 값의 변화가 크게 일어난다.

-> 가만히 있으면 g xyz는 큰 변화는 없음

 

acc xyz는 각 축 방향에 대한 가속도를 출력하고 있으나 센서가 움직이지 않는 상태에서는 중력가속도의 영향으로

-> acc z축값만 크고 다른 값들은 크게 변하지 않는다.

 

=> 센서에 동작이 없으므로 ax, ay/ gxyz는 큰 변화없이  az만 15000정도로 유지

 

 

 

 

 

2. 회전 시킨 경우

2.1 gyro

회전하는 순간의 각 속도가 gx, gy, gz로 출력

-> 회전하는 동안만  속도가 0이 아니나 회전을 멈춘 순간 원상태로 돌아옴

2.2 acc

가속도계는 중력 가속도의 영향으로 x/y축 방향으로 양방향 음방향 회전에 따라 값이 유지

 

 

 

 

 

 

 

3. 선운동의 경우

 

3.1 x, y 선운동

 

 

 

 

 

3.2 z축 선운동

 

15000 정도 되던 acc z값이

내려가는 순간 -32768 까지 떨어짐

이후 돌아옴