zumi - 16. raw acc/gyro 받기

 

 

주미 lib에서는

 

각도를 반환해주는 update_angles() 함수가 있지만

 

raw mpu데이터가 아니라 필터 처리된

 

조금 다른 값들을 반환해주고 있습니다.

 

그래서 지난번과 마찬가지로

 

주미 스트립트를 조금 고치겠습니다.

 

 

 

 

    def get_all_mpu_data(self):
        self.mpu_list = self.mpu.read_all_MPU_data()
        x_acc = self.mpu_list[0]
        y_acc = self.mpu_list[1]
        z_acc = self.mpu_list[2]
        x_gyro = self.mpu_list[3]
        y_gyro = self.mpu_list[4]
        z_gyro = self.mpu_list[5]
        return [x_acc, y_acc, z_acc, x_gyro, y_gyro, z_gyro]

 

 

지난번에 추가한 get_acc 함수 밑에 넣어주면 이제 가속도, 자이로 전체 값을 사용할수 있게 됩니다.