zumi - 5. x축 각가속도 플로팅

각 축 값을 애니메이션으로 출력하기전에

 

일단 자이로 x값들을 플로팅 하고자 한다.

 

gyro X 데이터들을 모아 플로팅 시켜보자

* 내용 중간 이후에 X축 각가속도에 대한 내용 나옴

 

 

일단 우선 프린팅부터 해보면

from zumi.zumi import Zumi
import numpy as np
import time

zumi = Zumi()
idx = 0
print("curr idx : " + str(idx))

while idx < 30:
    gyroX = zumi.update_angles()[0]
    print("gyro X : " + str(round(gyroX, 3)))
    time.sleep(0.1)
    idx = idx + 1

 

주미는 가만히 있는데 gyro X 값이 계속 증가하고 있다.

 

 

 

 

조금 이상해서

 

이 코드로 돌아와 출력시켜보았을때.

from zumi.zumi import Zumi
import time

zumi = Zumi()


for i in range(0, 50):
    vals = zumi.update_angles()
    gyroX = " gyroX : " +str(round(vals[0],2))
    gyroY = ", gyroY : " +str(round(vals[1],2))
    gyroZ = ", gyroZ : " +str(round(vals[2],2))
    accX = ", accX : " + str(round(vals[3],2))
    accY = ", accY : " + str(round(vals[4],2))
    msg = gyroX + gyroY + gyroZ + accX + accY
    print(msg)
    time.sleep(0.1)

print("Done")

 

 

자이로 값들만 계속 누적되는걸 볼수 있다.

 

 

 

ref : http://docs.robolink.com/_old_1.2_01.zumi-library/update_angles

 

 

위 링크와 내가 아는 개념이 조금 햇갈린다.

ref : https://igotit.tistory.com/entry/%EA%B0%80%EC%86%8D%EB%8F%84-%EC%84%BC%EC%84%9C-%EC%9E%90%EC%9D%B4%EB%A1%9C-%EC%84%BC%EC%84%9C-%EC%9A%A9%EC%96%B4-%EA%B0%9C%EB%85%90%EC%A0%95%EB%A6%AC

 

자이로 센서는 각(회전) 속도

가속도 센서는 평행이동 속도로 알고 있으나

 

 

 

 

 

지금보니 자이로 센서에서 읽어들인 값으로

 

gyro angles 각 변위와 acc angle 각 가속도를 의미하는것같다.

 

그래서 각가속도는 가만히 있는 동안 -1 ~ 1 사이를 진동하는 동안

 

gyro angles의 값들이 누적되는걸로 보인다.

 

 

 

 

 

일단 X축 각가속도 플로팅은 다음에