ORB SLAM 개요

orb slam에서 검색해보니 가장 먼저 open slam 사이트가 나온다

https://openslam-org.github.io/

 

orb slam 봐선 다 공개되어있는듯한데

 

여기서 부터 시작해보자

 

 

 

http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/

 

ORB SLAM의 개요에 대한 사이트다

 

여기서보면 ORB SLAM이 단안 카메라 뿐만아니라

 

스테레오 카메라

 

RGBD 카메라에 적용되서 사용되는걸 보여준다.

 

 

 

 

일단 ORBSLAM에서 맨 앞 내용을 정리해보면

 

 

ORB-SLAM은 다양하게 쓸수있고 정밀한 SLAM 방법으로 단안, 스테레오, RGBD 카메라에서 사용가능하다. 카메라 궤적을 실시간으로 추정하고, 주위 환경 장면을 3차원으로 복원 가능하다. 그리고 넓은 루프를 클로즈할수 있고, 실시간으로 그리고 넓은 공간에서 전역적인 재위치조정을 수행한다. 이 기술에는평면과 평면이 아닌 장면에 대해 자동, 강인한 초기회를 할수 있으며 이에 대한 자료들은 아래에서 볼수 있겠다.

 

 

 

소스코드

- ORB SLAM

github.com/raulmur/ORB_SLAM

 

- ORB SLAM2

github.com/raulmur/ORB_SLAM2

 

 

 

 

 

 

단안, 스테레오, RGBD 카메라를 이용한 ORB SLAM 2

- 논문

https://128.84.21.199/abs/1610.06475

 

 

 

 

 

 

단안 카메라 ORB SLAM

- KITTI 데이터셋을 이용한 ORB SLAM

dx.doi.org/10.1109/TRO.2015.2463671

IEEE 로봇 공학 분야 최고 논문상 수상!!