GraphSLAM(thrun) - 0. 요약

GraphSALM 알고리즘과 큰 크기의 지도 작성을 위한 응용

 

 이번에 정리할 자료는 오프라인 슬램 문제를 다루는 알고리즘인 GraphSLAM에 대해서 살펴보겠습니다. 그래프 슬램은 최적화 기술들을 SLAM 문제에 적용한 것이라고 할 수 있는데, SLAM 사후확률을 그래프 네트워크로 변환한 것으로 데이터의 로그 우도를 보여줍니다. 이를 통해 변수 제거 기술들을 사용하여 GraphSLAM은 기존의 최적화 기법들로 풀수 있는 차원 축소 문제가 발생하는것을 막아줍니다.

 

 그 결과 GraphSLAM은 10^8 개나 그 이상으로 이루어진 지도를 생성할수 있습니다. 이 자료에서는 데이터 연관을 이ㅜ해 탐욕 알고리즘을 소개하고 있으며, GPS 데이터와 함께 도시 공간에서 SLAM한 결과를 보여주고 있습니다.